背景

项目需要增加一路串口，用来传输BAP IPC message。

BAP：Operator And Display Protocol(Bedien und Anzeigeprotokoll)，操作和显示协议。BAP是大众汽车上一种ECU之间通信的协议。 BAP通常用于传输各种车辆信息，从而实现泊车交互、空调调节和仪表控制等功能。该协议通常运行在CAN、LIN总线上，但进年来也被部署到了新兴的车载以太网上。

串口驱动不需要移植，之前代码屏蔽了，直接打开就能使用。只需要在初始化的时候，创建对应的ipc_uart thread即可。但是在实际调试的过程中，遇到了问题。

问题表现：接收到soc发送的串口数据后，进入了HardFault_Handler，进而看门狗复位。

仿真

MCU重启后，查看串口复位原因的打印，关键字rst_source。

复位原因有：MCU_SWT0_RST_RESET: SWT0 Timeout，软件看门狗定时器0超时复位。

接上仿真器运行一段时间后，仿真进入了HardFault_Handler。

从IDE仿真窗口可以看到进入HardFault_Handler之前的函数调用关系，可以看出代码在uxListRemove这里挂了，这个是freertos模块的api。

Tips：暂停仿真时，S32DS可以查看之前的函数调用情况，不需要查看pc和lr寄存器。实际查看寄存器，得出的结论也是一样的， 在跑uxListRemove函数时出现了问题。

代码分析

UART Reset脚/DMA产生中断后，中断服务函数里面调用了操作系统内核接口（…FromISR()），释放信号量。但是外设的中断优先级高于操作系统内核中断优先级，就会出现系统内核无法抢占当前中断的情况，从而导致系统出错。

解决方案

将FreeRTOS里面的调用中断安全的FreeRTOS API 函数的最高中断优先级调高。

因为FreeRTOS的应用手册中有明确说明，对于可以在中断中调用的api函数，必须保证中断优先级不高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，违反操作会导致系统调度出现问题。